成语“相知恨晚”出自哪里？又有什么历史典故呢？
《史记·魏其武安侯列传》:“两人相引为重，其游如父子然。相得甚欢，无厌，恨相知晚也。”
释义：相知：相互了解。认识太晚了。形容新交的朋友十分投合。
【相知恨晚的典故】
西汉时，汉景帝母亲窦太后有一个侄子，名叫窦婴，极有才华。景帝登基后，急需良臣辅弼，于是让窦婴担任太子的老师，在七国之乱平定之后又赐给他魏其侯的爵位，后又拜他为当朝丞相。众多官员知道他深得皇帝恩宠，都来投靠于他。
这位窦丞相推崇孔夫子的思想，而窦太后则是道家学派的忠实信徒。终于有一天，窦太后对他厌烦起来，就让景帝罢了他的官职。窦婴失去权势之后，原来投靠他的人都不再理睬他，而一个叫灌夫的人倒常到他府上来，与他叙谈。
灌夫本是大臣张孟之子。张孟曾是颖阴侯灌婴的部下，因为灌婴很欣赏他，就让他改姓为灌。七国之乱时，灌孟为保卫社稷在战场上死去。从此灌夫恨透了叛军，在作战时特别勇敢，屡立奇功。
汉景帝驾崩后，汉武帝即位，他觉得淮阳(今属河南省)属于交通要道，又屯有重兵，不可轻易托付于人。想来想去，武帝才任命灌夫为淮阳太守。后来，由于灌夫在淮阳任上政绩突出，又被调入京城长安，被委任为太仆(掌管御用车马的官员)。
灌夫非常正直，从不巴结位高权重之人。但他喜欢交往，每天在他家吃饭的英雄豪杰竟然有百人之众。
灌夫酷爱饮酒，一旦喝醉了就很难对自己的言行进行必要的约束。一次，他和窦太后的弟弟窦甫在一起饮酒作乐，菜过五味后他不觉酩酊大醉，好端端让窦甫尝了一顿拳头。汉武帝很爱惜灌夫，害怕窦太后杀他泄愤，就将他贬到外地为官。一晃几年过去了，灌夫因事免职，回到长安，过起了赋闲的生活。
这时，窦婴依旧受人冷落，灌夫就常到他府中走走。
窦婴无权无势之后，体会到了世态炎凉，也认清了那些势利小人的嘴脸。而灌夫的珍贵友谊，使他深受感动。而灌夫呢，也想和窦婴深交，来抬高自己的名声。
两个人都非常尊重对方，甚至有着父子一般的感情，总是融洽地相处，一点儿也不感到厌倦。他们都后悔相互了解得太晚了。